“SKU:RB-13K004 路虎5寻线避障履带机器人”的版本间的差异

2016年12月1日 (四) 13:22的版本

产品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计，支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色，采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工，重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF v1.1超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、MG995单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等，并设计了电源开关与充电接口固定孔，可不用取出充电电池就可完成充电，方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51单片机控制器，若要搭载更多电子设备可以再增加基板，真正实现人性化设计理念。

产品参数

1. 产品名称：路虎5寻线避障履带机器人
2. 产品类型：履带型移动平台
3. 产品货号：RB - 13K004
4. 编程软件：Arduino IDE
5. 基础模块：路虎5履带平台、Mini 红外寻线传感器、Mini 红外避障传感器、寻线避障传感器固定支架
6. 寻线探测距离：1cm - 4cm 可调
7. 避障探测距离：3cm - 35cm 可调
8. 控制方式：自主编程
9. 重量：1.395kg

路虎 5 底盘参数

1. 电机电压：7.2 V
2. 工作电流：300 mA–2.5 A
3. 电机输出最大扭矩：10 Kg*cm
4. 减速比例：86.8：1
5. 爬坡能力：> 30°
6. 行驶速度：1 Km/hr
7. 尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
8. 上层基板尺寸：146 mm×194 mm
9. 下层基板尺寸：130 mm×96 mm
10. 基板厚度：2.5 mm
11. 路虎5底盘尺寸资料
    

注：路虎5履带机器人底盘均由厂家装配好，此部分无须客户自己组装，上、下基板需要客户自行根据搭载设备安装。详情请参考我们淘宝店里Arduino越野履带机器人平台路虎5底盘电子大赛推荐。

支撑板尺寸

产品清单

使用方法

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

步骤2：双H桥驱动板安装

步骤3：充电接口、拨动开关安装

步骤4：避障传感器安装

步骤5：传感器支撑板安装

步骤6：寻线传感器安装

步骤7：Carduino UNO 控制器安装

步骤8：V5.0传感器扩展板安装

步骤9：支撑板中板安装

步骤10：支撑板上板安装

安装完成效果

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
      //delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      youzhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

实验例程

硬件接线

• 右侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D2引脚
• 中间寻线传感器接Carduino UNO控制器D3引脚
• 左侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D4引脚
• 右侧避障传感器接Carduino UNO控制器A1引脚
• 中间避障传感器接Carduino UNO控制器D11引脚
• 左侧避障传感器接Carduino UNO控制器D12引脚
• 双H桥驱动板EA接Carduino UNO控制器D10引脚
• 双H桥驱动板EB接Carduino UNO控制器D5引脚
• 双H桥驱动板I2接Carduino UNO控制器D9引脚
• 双H桥驱动板I1接Carduino UNO控制器D8引脚
• 双H桥驱动板I3接Carduino UNO控制器D7引脚
• 双H桥驱动板I4接Carduino UNO控制器D6引脚

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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