SKU:RB-13K004 路虎5寻线避障履带机器人

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目录

产品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计,支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色,采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工,重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF v1.1超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、MG995单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等,并设计了电源开关与充电接口固定孔,可不用取出充电电池就可完成充电,方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51单片机控制器,若要搭载更多电子设备可以再增加基板,真正实现人性化设计理念。


产品参数

  1. 产品名称:路虎5寻线避障履带机器人
  2. 产品类型:履带型移动平台
  3. 产品货号:RB - 13K004
  4. 编程软件:Arduino IDE
  5. 基础模块:路虎5履带平台、Mini 红外寻线传感器、Mini 红外避障传感器、寻线避障传感器固定支架
  6. 寻线探测距离:1cm - 4cm 可调
  7. 避障探测距离:3cm - 35cm 可调
  8. 控制方式:自主编程
  9. 重量:1.395kg

配件技术参数

路虎 5 底盘参数

  1. 电机电压:7.2 V
  2. 工作电流:300 mA–2.5 A
  3. 电机输出最大扭矩:10 Kg*cm
  4. 减速比例:86.8:1
  5. 爬坡能力:> 30°
  6. 行驶速度:1 Km/hr
  7. 尺寸:245 mm×225 mm×74 mm
  8. 上层基板尺寸:146 mm×194 mm
  9. 下层基板尺寸:130 mm×96 mm
  10. 基板厚度:2.5 mm
  11. 路虎 5 底盘资料

注:路虎 5 履带机器人底盘均由厂家装配好,此部分无须客户自己组装,上、下基板需要客户自行根据搭载设备安装。详情请参考我们淘宝店里 Arduino 越野履带机器人平台路虎5底盘电子大赛推荐。

支撑板尺寸

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产品清单

RB - 13K004 路虎5寻线避障履带机器人
序号 产品名称 产品货号 数量
1 路虎5履带底盘(无码盘) RB - 13K001 1
2 底盘支撑板套件 RB - 13K040 1
3 电源充电接口开关套件 RB - 06L012 1
4 Starduino UNO R3 控制器 RB - 01C076A 1
5 Arduino 传感器扩展板 V5.0 RB - 01C015B 1
6 双 H 桥直流电机驱动板 RB - 01C025 1
7 Mini 红外寻线传感器 RB - 02S002A 3
8 Mini 红外避障传感器 RB - 02S003A 3
9 光电传感器固定支架套件 RB - 09M110 1
10 3P通用传感器连接线 RB - 06L003 2
11 单头防插反3P连接线 RB - 12C229 6
12 M3 * 6 + 10 铜柱 RB - 12C072 7
13 M3 * 6 + 40 铜柱 RB - 12C078 4
14 M3 * 6 + 50 铜柱 RB - 12C079 2
15 十字槽螺丝 M3 * 6 RB - 12C081 7
16 六角螺母 M3 RB - 12C089 7
17 Arduino 供电线 赠送 2
18 抗干扰 USB 连接线 RB - 06L020 1


安装步骤

步骤1:充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

步骤2:双H桥驱动板安装

RB-13K00404.png

步骤3:充电接口、拨动开关安装

RB-13K00405.png
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步骤4:避障传感器安装

RB-13K00407.png

步骤5:传感器支撑板安装

RB-13K00408.png

步骤6:寻线传感器安装

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步骤7:Carduino UNO 控制器安装

RB-13K00410.png

步骤8:V5.0传感器扩展板安装

RB-13K00411.png

步骤9:支撑板中板安装

RB-13K00412.png

步骤10:支撑板上板安装

RB-13K00413.png

安装完成效果

RB-13K00414.png

例子程序

硬件接线

  • 右侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D2引脚
  • 中间寻线传感器接Carduino UNO控制器D3引脚
  • 左侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D4引脚
  • 右侧避障传感器接Carduino UNO控制器A1引脚
  • 中间避障传感器接Carduino UNO控制器D11引脚
  • 左侧避障传感器接Carduino UNO控制器D12引脚
  • 双H桥驱动板EA接Carduino UNO控制器D10引脚
  • 双H桥驱动板EB接Carduino UNO控制器D5引脚
  • 双H桥驱动板I2接Carduino UNO控制器D9引脚
  • 双H桥驱动板I1接Carduino UNO控制器D8引脚
  • 双H桥驱动板I3接Carduino UNO控制器D7引脚
  • 双H桥驱动板I4接Carduino UNO控制器D6引脚

程序代码

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机(右)逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

视频演示

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