“SKU:RB-13K004 路虎5寻线避障履带机器人”的版本间的差异

2016年10月31日 (一) 15:25的版本

产品概述

2014最新推出Arduino路虎5越野履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计，支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色，采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工，重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF v1.1超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、MG995单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等，并设计了电源开关与充电接口固定孔，可不用取出充电电池就可完成充电，方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51单片机控制器，若要搭载更多电子设备可以再增加基板，真正实现人性化设计理念。

产品清单

产品参数

1. 产品名称：路虎5寻线避障履带机器人
2. 产品类型：履带型移动平台
3. 产品货号：RB - 13K004
4. 编程软件：Arduino IDE
5. 基础模块：路虎5履带平台、Mini 红外寻线传感器、Mini 红外避障传感器、寻线避障传感器固定支架
6. 寻线探测距离：1cm - 4cm 可调
7. 避障探测距离：3cm - 35cm 可调
8. 控制方式：自主编程
9. 重量：1.395kg

路虎 5 底盘参数

1. 电机电压：7.2 V
2. 工作电流：300 mA–2.5 A
3. 电机输出最大扭矩：10 Kg*cm
4. 减速比例：86.8：1
5. 爬坡能力：> 30°
6. 行驶速度：1 Km/hr
7. 尺寸：245 mm×225 mm×74 mm
8. 上层基板尺寸：146 mm×194 mm
9. 下层基板尺寸：130 mm×96 mm
10. 基板厚度：2.5 mm
11. 路虎5底盘尺寸资料
    

注：路虎5履带机器人底盘均由厂家装配好，此部分无须客户自己组装，上、下基板需要客户自行根据搭载设备安装。详情请参考我们淘宝店里Arduino越野履带机器人平台路虎5底盘电子大赛推荐。

支撑板尺寸

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

步骤2：双H桥驱动板安装

步骤3：充电接口、拨动开关安装

步骤4：避障传感器安装

步骤5：传感器支撑板安装

步骤6：寻线传感器安装

步骤7：Carduino UNO 控制器安装

步骤8：V5.0传感器扩展板安装

步骤9：支撑板中板安装

步骤10：支撑板上板安装

安装完成效果

电控部分相关资料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相关资料及使用方法

双H桥电机驱动板

双H桥电机驱动板相关资料及使用方法

Mini红外寻线传感器

Mini红外寻线传感器相关资料及使用方法

Mini红外避障传感器

Mini红外避障传感器相关资料及使用方法

传感器扩展板

V5.0传感器扩展板相关资料及使用方法

实验例程

硬件接线

• 右侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D2引脚
• 中间寻线传感器接Carduino UNO控制器D3引脚
• 左侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D4引脚
• 右侧避障传感器接Carduino UNO控制器A1引脚
• 中间避障传感器接Carduino UNO控制器D11引脚
• 左侧避障传感器接Carduino UNO控制器D12引脚
• 双H桥驱动板EA接Carduino UNO控制器D10引脚
• 双H桥驱动板EB接Carduino UNO控制器D5引脚
• 双H桥驱动板I2接Carduino UNO控制器D9引脚
• 双H桥驱动板I1接Carduino UNO控制器D8引脚
• 双H桥驱动板I3接Carduino UNO控制器D7引脚
• 双H桥驱动板I4接Carduino UNO控制器D6引脚

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
      tingzhi();
      delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

视频演示

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Arduino-Rover路虎5越野履带机器人寻线避障套件

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