SKU:RB-13K003 AS-RP5寻线避障履带机器人

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产品概述

AS-RP5D履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计,支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色,采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工,重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF02 超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、RB-150MG单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等,并设计了电源开关与充电接口固定孔,可不用取出充电电池就可完成充电,方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega 2560控制器,若要搭载更多电子设备可以再增加基板,真正实现人性化设计理念。


产品参数

  1. 产品名称:AS - RP5 寻线避障履带机器人
  2. 产品类型:履带式平台
  3. 产品货号:RB - 13K003
  4. 编程软件:Arduino IDE
  5. 基础模块:Starduino UNO R3、传感器扩展板V5.0、双H桥电机驱动板、Mini红外寻线传感器、Mini红外避障传感器
  6. 控制方式:自主编程
  7. 其他特性:Mini 红外避障传感器资料Mini 红外寻线传感器资料
  8. 重量:1.6KG

配件技术参数

RP5 平台参数

  1. 电机电压(7.2-12V)
  2. 工作电流:160–180 mA
  3. 最大速度:30cm/s
  4. 减速比例:80 :1
  5. 爬坡能力:>30°
  6. 有效载重:>7.5 KG
  7. 底盘平台尺寸:190mm×130mm×60mm
  8. 上层基板尺寸:146mm×194mm
  9. 下层基板尺寸:130mm×96mm
  10. 基板厚度:2.5mm

产品清单

RB - 13K003 AS - RP5寻线避障履带机器人
序号 产品名称 产品货号 数量
1 RP5 履带底盘 RB - 13K005 1
2 底盘支撑板套件 RB - 13K040 1
3 电源充电接口开关套件 RB - 06L012 1
4 Starduino UNO R3 控制器 RB - 01C076A 1
5 Arduino 传感器扩展板 V5.0 RB - 01C015B 1
6 双 H 桥直流电机驱动板 RB - 01C025 1
7 Mini 红外寻线传感器 RB - 02S002A 3
8 Mini 红外避障传感器 RB - 02S003A 3
9 光电传感器固定支架套件 RB - 09M110 1
10 3P通用传感器连接线 RB - 06L003 2
11 单头防插反3P连接线 RB - 12C229 6
12 M3 * 6 + 10 铜柱 RB - 12C072 7
13 M3 * 6 + 40 铜柱 RB - 12C078 4
14 M3 * 6 + 35 铜柱 RB - 12C077 2
15 十字槽螺丝 M3 * 6 RB - 12C081 7
16 六角螺母 M3 RB - 12C089 7
17 Arduino 供电线 赠送 2
18 抗干扰 USB 连接线 RB - 06L020 1


安装步骤

例子程序

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机(右)逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(500);
     // tingzhi();
      //delay(80);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(500);
     // tingzhi();
     // delay(80);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      youzhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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