查看SKU:RB-01C067 RoboClaw 2x7A电机驱动板的源代码

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==产品概述==
此款RoboClaw 2×5A电机控制器是一个极其高效的多功能、双通道、可同步再生的电机控制器。该RoboClaw 还包含一个 3 AMP 的BEC 开关。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下，得到模拟量反馈也不是问题。RoboClaw使用标准的遥控接收/发射器，串行设备，模拟信号源或微控制器，跟 Arduino相似。 作为一个可同步再生电机控制器，RoboClaw 附加电池的放缓或破坏功能。可以实现在全油门的情况下改变方向而毫发无损！ RoboClaw采用了锂电池智能切断模式，防止电池损毁。从而让您的电池得到电源来赢得您的下一个机器人竞赛！
==规格参数==
1. 电机通道：2个<br/>
2. 控制或信息交流接口：<br/>
: a.逻辑电平（TTL）直接连接到微控制器或其他嵌入式控制器的串行接口，或连接到电脑的串口（需要外部RS-232电平转换器）或USB到串行适配器。<br/>
: b.无线电控制（RC）直接连接到一个RC接受器或RC伺服控制器的脉冲宽度接口。<br/>
: c.0-5V（5V耐压值）的模拟电压接口可直接连接到电位器或模拟摇杆。<br/>
3. 工作电压：6 V - 34V<br/>
4. 每通道连续输出电流：5 A<br/>
5. 每通道峰值输出电流：10 A<br/>
6. 尺寸：4.2cm×4.8cm<br/>
7. 重量：17g<br/>
==接口定义==
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* A：稳压电源
* B：主电池输入
* C：电机1频道
* D：电机2频道
* E：设置按钮
* F：控制输入
* G：编码器输入
* H：逻辑电压源/选择标题
* I：状态和错误LED指示器

==使用方法==
===设置说明===
串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址，相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式，模式与地址的对应关系如下：
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串行传输速率设置，当在串行模式下，可以将波特率改为四种不同的模式，下表中的设置。这些设置使用的设置按钮
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===连接示意图===
[[文件:RB-01C06701.png|700px|缩略图|居中]]
===例子程序===
将地址模式设为 7，波特率传输模式设为3。
<pre style='color:blue'>
#include "BMSerial.h"
#include "RoboClaw.h"
#define address 0x80
RoboClaw roboclaw(5,6,10000);
void setup() {
 roboclaw.begin(19200);
}
void loop() {
 roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0
 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1
 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0);
 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0);
 delay(10000);
 roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8
 delay(2000);
 roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9
 delay(2000);
 roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10
 delay(2000);
 roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13
 delay(2000);
 roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13
 delay(2000);
 //stop motors
 roboclaw.ForwardMixed(address, 0);
 delay(10000);
}
</pre>
===程序效果===
驱动一个2电机4轮机器人方向运动，停止，前进，左转，然后右转。
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===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-529.html RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)]<br/>
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===相关问题解答===
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===相关学习资料===
[https://www.pololu.com/product/1492/resources RoboClaw 2×5 A电机控制器相关资料]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×5 A电机控制器官方使用手册]<br/>
[http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 电机驱动板库文件下载地址]<br/>
[http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>