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[[文件:RB13K04901.png|600px|缩略图|右]] ==产品概述== AS - 4WD 语音识别移动机器人语音识别采用凌阳单片机控制器,它可以学习记录你的声音,并且跟你实现人机对话,通过识别和理解过程把语音信号转变为相应的命令,经过无线蓝牙模块传输给机器人,从而可以完成前进、后退、左转、右转、测距播报等功能,实现人机互动。 ==技术参数== ===平台参数=== * 平台长度:206mm * 平台宽度:200mm * 平台高度:65mm * 平台重量:620g ===平台尺寸图=== [[文件:RB13K00610.png|700px|缩略图|居中]] ===直流减速电机(1:48)=== * 驱动电机齿轮箱减速比:1:48 * 额定转速(6V):275±10 rpm * 额定转速(7.4V):345±10 rpm * 额定电流(6V):180±10 mA * 额定电流(7.4V):200±10 mA * 最大扭矩(6V):0.095 Nm * 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm * 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高) * 重量大小:约30g ===语音操控小车参数=== # 尺寸:215 * 200 * 120 mm # 重量:1.5kg # 机器人类型:移动机器人 # 工作电压:7 - 12V # 主控器:Carduino UNO R3 # 操控方式:语音操控 # 操控距离:5 m - 8 m ==配件清单== * 4WD 铝合金移动平台 * 1套 [[文件:RB13K00601.jpg|400px|缩略图|居中]] * 4WD 语音识别操控移动机器人附件 [[文件:RB13K04900.png|600px|缩略图|居中]] ==安装步骤 - 4WD铝合金平台部分== ===4wd 铝合金平台内部元件详解(<small><small>图片标号对应清单序号</small></small>)=== [[文件:13K00820.png|800px|缩略图|居中]] ===步骤1:焊接部分=== ====电机连接线焊接==== 1、准备如下图所示的材料<br/> *4 * 直流减速电机; *4 * 红色导线(长度为 15cm); *4 * 黑色导线(长度为 15cm); *4 * 扎带<br/> [[文件:13K00821.png|490px|缩略图|居中]] 2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起<br/> [[文件:13K00822.png|700px|缩略图|居中]] 3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了<br/> [[文件:13K00823.png|700px|缩略图|居中]] ====开关接口线焊接==== 1、准备如下图所示的材料<br/> * 充电接口 * 拨动开关 * 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒<br/> [[文件:13K00824.png|500px|缩略图|居中]] 2、如图所示,进行连接线的焊接<br/> [[文件:13K008251.png|500px|缩略图|居中]] 3、如图所示,连接充电接口和拨动开关<br/> [[文件:13K00826.png|600px|缩略图|居中]] 4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒<br/> [[文件:13K00827.png|500px|缩略图|居中]] 注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。<br/> 更加详细的制作过程,可以点击:[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口及拨动开关制作方法]<br/> ===步骤2:侧板电机安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 2 * 黄色直流减速电机 * 1 * 平台侧板 * 4 * M3 * 25 螺丝 * 4 * M3 六角螺母 [[文件:13K00828.png|600px|缩略图|居中]] 2、如图所示,将电机安装到侧板 实物安装图: [[文件:13K00829.png|600px|缩略图|居中]] [[文件:RB13K00607.png|500px|有框|居中]] 3、进行另一侧板电机的安装,如图所示,为两侧电机安装完成效果图 [[文件:13K00830.png|600px|缩略图|居中]] ===步骤3:侧板与底板的安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 2 * 步骤 2 中安装好的侧板 * 1 * 平台底板 * 4 * M3 * 6螺丝 [[文件:13K00831.png|600px|缩略图|居中]] 2、按照下图进行安装 安装实物图: [[文件:13K00832.png|500px|缩略图|居中]] [[文件:RB13K00602.png|500px|有框|居中]] ===步骤4:电机驱动板的安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 步骤 3 中安装好的零件 * 1 * 电机驱动板 * 4 * M3 * 6螺丝 * 4 * M3 螺母 * 4 * M3 * 10 尼龙柱<br/> [[文件:13K00833.png|700px|缩略图|居中]] 2、将尼龙柱固定到小车的底板上,位置如下图所示: [[文件:13K00834.png|700px|缩略图|居中]] 3、安装双H桥驱动板,如图所示: [[文件:13K00835.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤5:电机接线=== 1、如图所示,将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口,黑线连接到电机驱动板的 B 接口 [[文件:13K00836.png|700px|缩略图|居中]] 2、安装完成效果如下图所示 [[文件:13K00837.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤6:上板充电接口拨动开关安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线 * 平台上板 [[文件:13K00838.png|700px|缩略图|居中]] 2、安装完成效果如图所示 [[文件:13K00839.png|700px|缩略图|居中]] [[文件:RB13K00603.png|500px|有框|居中]] ===步骤7:控制器的安装=== 1、准备如下图所示的材料<br/> * 步骤 6 中安装好的零件 * Carduino UNO 控制器 * 传感器扩展板 V5.0 * 3 * 尼龙柱 M3 * 10 * 3 * M3 螺母 * 3 * M3 * 6 螺丝 [[文件:13K00840.png|700px|缩略图|居中]] 2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱,位置如下图所示: [[文件:13K00841.png|700px|缩略图|居中]] 3、如图所示,安装 Carduino UNO 控制器 [[文件:13K00842.png|700px|缩略图|居中]] 4、如图所示,插入扩展板 [[文件:13K00843.png|700px|缩略图|居中]] 扩展板插入效果图: [[文件:13K00844.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤8:电控部分接线=== 1、准备如下图所示的材料<br/> * 2 * 3P 传感器连接线 * 供电线,红色黑色各一条 * 20cm * 平台车体 * 平台上板 [[文件:13K00845.png|700px|缩略图|居中]] 2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序<br/> (1) 双H桥驱动板端接线顺序<br/> * 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1 * 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1 [[文件:13K00846.png|700px|缩略图|居中]] (2)传感器扩展板端接线顺序<br/> * EA - D5、I2 - D6、I1 - D7 * EB - D11、I4 - D10、I3 - D9 [[文件:13K05631.png|700px|缩略图|居中]] (3)完成效果如下图所示,为了布线看起来更加整齐,我们将 3P 线从小车上板的孔穿出 [[文件:13K00848.png|700px|缩略图|居中]] 3、供电部分连接<br/> (1)如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接,充电接口红色导线接到 VMS,黑色导线接到 GND;将双 H 桥驱动板输出的 5v 电源连接到 V5.0 扩展板的红色端子,<big>连接时注意正负极不要接错</big>; [[文件:13K00849.png|700px|缩略图|居中]] (2)如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接 [[文件:13K00850.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤9:舵机安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 1 * 35PG 舵机 * 1 * 小车车体 * 1 * M4 * 8 螺丝套装 [[文件:13K05650.png|700px|缩略图|居中]] 2、按照下图进行安装 安装实物图: [[文件:13K05651.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤10:超声波传感器支架安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 1 * 超声波传感器支架 * 1 * 圆形舵盘 * 1 * 黑色自攻钉(大) * 4 * 黑色自攻钉(小) [[文件:13K05652.png|700px|缩略图|居中]] 2、按照下图给超声波传感器支架分别安装橡胶套圈、圆形舵盘 安装实物图: [[文件:13K05653.png|400px|缩略图|左]] [[文件:13K05654.png|400px|缩略图|居中]] <br/><br/> 3、如图所示,将超声波支架连接到舵机轴,'''注意在连接舵机和超声波支架的时候,尽量不要转动舵机,使舵机仍然保持在中间位置上''' [[文件:13K05655.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤11:超声波传感器安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 1 * 安装好的车体 * 1 * 超声波传感器 * 2 * M3 * 10 尼龙柱 * 2 * M3 螺母 * 2 * M3 * 6 螺丝 [[文件:13K05656.png|700px|缩略图|居中]] 2、如下图所示,首先将超声波传感器调节到模式 1 [[文件:13K05657.png|700px|缩略图|居中]] 3、在下图所示位置安装尼龙柱用来固定超声波传感器,并将 4P 线从超声波支架较小的孔中穿出 [[文件:13K05658.png|700px|缩略图|居中]] 4、如图所示,安装超声波传感器,由于例程中使用的是单模式,超声波传感器只需连接 input 引脚,所以我们将 4P 线中的黄色线取掉 [[文件:13K05659.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤12:传感器接线=== 如图所示,将超声波传感器连接到传感器扩展板 V5.0<br/> 注意:4WD 语音识别小车中的舵机,不需要连接任何接口,只是起到了固定超声波传感器的作用。<br/> [[文件:RB13K049041.png|600px|缩略图|居中]] ===步骤13:4WD 平台上板安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 未固定上板的车体 * 4 * M3 * 6螺丝 [[文件:13K056611.png|700px|缩略图|居中]] 2、在图中圆圈位置安装 4 个 M3 * 6 螺丝来固定小车上板 [[文件:13K056622.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤14:4WD 平台端板安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 步骤 13 中安装好的车体 * 2 * 小车端板 * 8 * M3 * 6 螺丝 [[文件:13K056633.png|700px|缩略图|居中]] 2、如图所示,将端板与车体进行固定 [[文件:13K056644.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤15:4WD 平台车轮安装=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 步骤 14 中安装好的车体 * 4 * 车轮 [[文件:13K056655.png|650px|缩略图|居中]] 2、如图所示,将车轮与车体安装在一起 [[文件:13K056666.png|700px|缩略图|居中]] ===步骤16:插接蓝牙模块=== 1、准备如下图所示的材料:<br/> * 1 * 蓝牙模块 * 步骤 15 中安装好的小车平台整体 [[文件:RB13K049021.png|600px|缩略图|居中]] 2、将蓝牙模块插接到传感器扩展板的蓝牙接口上,如图所示 [[文件:RB13K049031.png|600px|缩略图|居中]] ==安装步骤 - 语音操控部分== 1、准备如下产品 * 凌阳开发板 * 1套 * 蓝牙模块 * 1个(模式:主) 注:如果不知道如何配置蓝牙模块主从模式,可以参考:[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-03T008_RB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E8%93%9D%E7%89%99%E6%A8%A1%E5%9D%97 蓝牙模块说明书] * 10P 杜邦线 * 1组 2、凌阳61实验板部分接线<br/> * 如图所示,连接电池盒凌阳实验板<br/> [[文件:RB13K049100.png|600px|缩略图|居中]] 3、语音训练<br/> 按一下KEY3 键开始按照语音提示进行语音训练。<br/> [[文件:RB13K049101.png|600px|缩略图|居中]] 训练采用应答形式,每条指令训练两次,每条命令的训练方法是相同的,以第一条命令“前进”为例说明:<br/> 第一步:控制器提示“前进”<br/> 第二步:我们对着话筒说“前进”<br/> 第三步:语音控制器提示“再说一遍”<br/> 第四步:我们再次对着话筒说“前进”<br/> 到此第一条命令训练完毕。如果训练成功控制器会自动进入下一条命令的训练,如果环境很吵或前后你说的话偏差太大,控制器会提示“没有声音”或者“没有听清”这样这条命令就会从新训练。当所有的命令训练完毕,控制器会提示“准备好了”。此时命令已经存储完毕,断电后开启不用从新训练,如果在训练过程中断电,则再次上电时会从新从第一条训练。<br/> 4、按键说明<br/> 按键位置图:<br/> [[文件:RB13K049101.png|600px|缩略图|居中]] * KEY1:按下KEY1 键播放控制器内所有语音(控制器自检功能)<br/> * KEY2:紧急停止命令等同语音“停止”命令<br/> * KEY3:从新进行语音训练(当识别灵敏度降低或更换法令人时使用)<br/> 5、接线说明<br/> 按照图中说明连接凌阳61板和蓝牙模块<br/> [[文件:RB13K049102.png|600px|缩略图|居中]] 说明:控制器——无线蓝牙模块<br/> * IOB7(RXD) ——PIN5(TXD) * IOB10(TXD)——PIN4(RXD) * IOB+(5V) ———PIN1(5V) * IOB-(GND)———PIN2(GND)
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