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[[文件:RB-13K00401.png|500px|缩略图|右]] ==产品概述== 2014最新推出Arduino路虎5越野履带机器人根据历年大学生电子大赛控制专题所设计,支撑板基板外形汲取了变形金刚擎天图案特色,采用2.5mm厚黑色亮光压克力材料加工,重量轻、不易碎、不导电、美观大方等优点。下层基板可以安装双H桥直流电机驱动板、Mini红外避障传感器、RB URF v1.1超声波传感器、GP2D12红外测距传感器、火焰传感器、光线传感器、RB-421二自由度云台、MG995单自由度云台、AS-5DOF铝合金机械臂与电子积木等,并设计了电源开关与充电接口固定孔,可不用取出充电电池就可完成充电,方便玩友调试机器人。上层基板可以安装Arduino UNO控制器、Arduino mega1280控制器、Robotboard v1.2 51单片机控制器,若要搭载更多电子设备可以再增加基板,真正实现人性化设计理念。 ==产品参数== # 产品名称:路虎5寻线避障履带机器人 # 产品类型:履带型移动平台 # 产品货号:RB - 13K004 # 编程软件:Arduino IDE # 基础模块:路虎5履带平台、Mini 红外寻线传感器、Mini 红外避障传感器、寻线避障传感器固定支架 # 寻线探测距离:1cm - 4cm 可调 # 避障探测距离:3cm - 35cm 可调 # 控制方式:自主编程 # 重量:1.395kg ==配件技术参数== ===路虎 5 底盘参数=== # 电机电压:7.2 V # 工作电流:300 mA–2.5 A # 电机输出最大扭矩:10 Kg*cm # 减速比例:86.8:1 # 爬坡能力:> 30° # 行驶速度:1 Km/hr # 尺寸:245 mm×225 mm×74 mm # 上层基板尺寸:146 mm×194 mm # 下层基板尺寸:130 mm×96 mm # 基板厚度:2.5 mm # [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php/SKU:RB-13K001_%E8%B7%AF%E8%99%8E5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%9D%A6%E5%85%8B%E5%BA%95%E7%9B%98#.E4.BA.A7.E5.93.81.E5.B0.BA.E5.AF.B8.E5.9B.BE 路虎 5 底盘资料]<br/> 注:路虎 5 履带机器人底盘均由厂家装配好,此部分无须客户自己组装,上、下基板需要客户自行根据搭载设备安装。详情请参考我们淘宝店里 Arduino 越野履带机器人平台路虎5底盘电子大赛推荐。<br/> ===支撑板尺寸=== [[文件:RB13K001002.png|800px|有框|居中]] ==产品清单== {|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="700px" |- | colspan="4" style="text-align: center;" |<big><big>'''RB - 13K004 路虎5寻线避障履带机器人'''</big></big> |- |align="center"|序号 |align="center"|产品名称 |align="center"|产品货号 |align="center"|数量 |- |align="center"|1 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-13K001_%E8%B7%AF%E8%99%8E5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E5%9D%A6%E5%85%8B%E5%BA%95%E7%9B%98 路虎5履带底盘(无码盘)] |align="center"|RB - 13K001 |align="center"|1 |- |align="center"|2 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-13K040_RP5%E5%B1%A5%E5%B8%A6%E8%BD%A6%E6%94%AF%E6%92%91%E6%9D%BF%E5%A5%97%E4%BB%B6 底盘支撑板套件] |align="center"|RB - 13K040 |align="center"|1 |- |align="center"|3 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 电源充电接口开关套件] |align="center"|RB - 06L012 |align="center"|1 |- |align="center"|4 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C076_CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Starduino UNO R3 控制器] |align="center"|RB - 01C076A |align="center"|1 |- |align="center"|5 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C015B_Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0 Arduino 传感器扩展板 V5.0] |align="center"|RB - 01C015B |align="center"|1 |- |align="center"|6 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-01C025_%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 双 H 桥直流电机驱动板] |align="center"|RB - 01C025 |align="center"|1 |- |align="center"|7 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S002A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 红外寻线传感器] |align="center"|RB - 02S002A |align="center"|3 |- |align="center"|8 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S003A_Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini 红外避障传感器] |align="center"|RB - 02S003A |align="center"|3 |- |align="center"|9 |align="center"|[http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/(RB-09M110)%E5%85%89%E7%94%B5%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%94%AF%E6%9E%B6%E5%A5%97%E4%BB%B6 光电传感器固定支架套件] |align="center"|RB - 09M110 |align="center"|1 |- |align="center"|10 |align="center"|3P通用传感器连接线 |align="center"|RB - 06L003 |align="center"|2 |- |align="center"|11 |align="center"|单头防插反3P连接线 |align="center"|RB - 12C229 |align="center"|6 |- |align="center"|12 |align="center"|M3 * 6 + 10 铜柱 |align="center"|RB - 12C072 |align="center"|7 |- |align="center"|13 |align="center"|M3 * 6 + 40 铜柱 |align="center"|RB - 12C078 |align="center"|4 |- |align="center"|14 |align="center"|M3 * 6 + 50 铜柱 |align="center"|RB - 12C079 |align="center"|2 |- |align="center"|15 |align="center"|十字槽螺丝 M3 * 6 |align="center"|RB - 12C081 |align="center"|7 |- |align="center"|16 |align="center"|六角螺母 M3 |align="center"|RB - 12C089 |align="center"|7 |- |align="center"|17 |align="center"|Arduino 供电线 |align="center"|赠送 |align="center"|2 |- |align="center"|18 |align="center"|抗干扰 USB 连接线 |align="center"|RB - 06L020 |align="center"|1 |} <br> ==安装步骤== ===步骤1:充电接口拨动开关连接线制作=== [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口拨动开关连接线制作步骤详解]<br/> ===步骤2:双H桥驱动板安装=== [[文件:RB-13K00404.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤3:充电接口、拨动开关安装=== [[文件:RB-13K00405.png|500px|缩略图|居中]] [[文件:RB-13K00406.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤4:避障传感器安装=== [[文件:RB-13K00407.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤5:传感器支撑板安装=== [[文件:RB-13K00408.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤6:寻线传感器安装=== [[文件:RB-13K00409.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤7:Carduino UNO 控制器安装=== [[文件:RB-13K00410.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤8:V5.0传感器扩展板安装=== [[文件:RB-13K00411.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤9:支撑板中板安装=== [[文件:RB-13K00412.png|500px|缩略图|居中]] ===步骤10:支撑板上板安装=== [[文件:RB-13K00413.png|500px|缩略图|居中]] ===安装完成效果=== [[文件:RB-13K00414.png|500px|缩略图|居中]] ==例子程序== ===硬件接线=== * 右侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D2引脚 * 中间寻线传感器接Carduino UNO控制器D3引脚 * 左侧寻线传感器接Carduino UNO控制器D4引脚 * 右侧避障传感器接Carduino UNO控制器A1引脚 * 中间避障传感器接Carduino UNO控制器D11引脚 * 左侧避障传感器接Carduino UNO控制器D12引脚 * 双H桥驱动板EA接Carduino UNO控制器D10引脚 * 双H桥驱动板EB接Carduino UNO控制器D5引脚 * 双H桥驱动板I2接Carduino UNO控制器D9引脚 * 双H桥驱动板I1接Carduino UNO控制器D8引脚 * 双H桥驱动板I3接Carduino UNO控制器D7引脚 * 双H桥驱动板I4接Carduino UNO控制器D6引脚 ===程序代码=== <pre style="color:blue"> void setup() { pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口 pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); pinMode(7,OUTPUT); pinMode(11,INPUT); pinMode(12,INPUT); pinMode(14,INPUT); pinMode(2,INPUT); pinMode(3,INPUT); pinMode(4,INPUT); } void qianjin()//前进 { digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,300); digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转 digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转 digitalWrite(6,LOW); } void youzhuan()//右转 { digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,100); digitalWrite(6,LOW);//使直流电机(右)逆时针转 digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转 digitalWrite(9,LOW); } void zuozhuan()//左转 { digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,100); digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转 digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(8,LOW);//使直流电机(左)顺时针转 digitalWrite(9,HIGH); } void tingzhi()//停止 { digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)制动 digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)制动 digitalWrite(9,HIGH); } void houtui(int a) { analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,a); digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)逆时针转 digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(9,LOW);//使直流电机(左)顺时针转 digitalWrite(8,HIGH); } void loop() { int r,m,l;//定义寻线传感器接口 r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口 m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口 l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口 int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口 r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口 m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口 l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口 if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续 { if(l==LOW && m==LOW && r==LOW) qianjin(); if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH) qianjin(); if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) { youzhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH) { zuozhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW) { youzhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH) { zuozhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } } if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续 { if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH) qianjin(); if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH) { houtui(200); delay(400); zuozhuan(); delay(300); } if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW) zuozhuan(); if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH) youzhuan(); if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW) zuozhuan(); if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH) youzhuan(); if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW) { houtui(200); delay(400); zuozhuan(); delay(300); } } } </pre> ==视频演示== [[File:rp5 xun xian.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjY4NzE5Njcy.html?from=y1.7-2]] [[File:lu hu 01.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjk1NDA3MTc2.html?from=y1.7-2]] <br/> ==相关资料== [[文件:erweima.png|230px|无框|右]] * 产品资料 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1zNZGGpsX-P3gkcqJi6GZ7w 提取码:ri9m * 产品购买链接: :[http://www.alsrobot.cn/goods-307.html 越野履带机器人 路虎5 Rover小车 2驱2码盘测速] :[http://www.alsrobot.cn/goods-308.html 越野履带机器人 路虎5 Rover小车 4驱4码盘测速] :[http://www.alsrobot.cn/goods-247.html Arduino 越野履带机器人平台 路虎5底盘 无码盘] :[http://www.alsrobot.cn/goods-214.html Rover路虎5越野履带机器人寻线避障套件] :[http://www.alsrobot.cn/goods-267.html 履带机器人支撑板套件]
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