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[[文件:02S003A01.jpg|500px|有框|右]] ==产品概述== Mini IR Dectector是机器人基地专为轮式机器人设计的一款距离可调式避障传感器。此传感器对环境光线适应能力强、精度高,其具有一对红外线发射与接收管,发射管发射出一定频率的红外线,当检测方向遇到障碍物(反射面)时,红外线反射回来被接收管接收,此时指示灯亮起,经过电路处理后,信号输出接口输出数字信号,可通过电位器旋钮调节检测距离,有效距离3~35cm,工作电压为3.3V-5V,由于工作电压范围宽泛,在电源电压波动比较大的情况下仍能稳定工作,适合多种单片机、Arduino控制器、BS2控制器使用,安装到机器人上即可感测周围环境的变化。<br/> ==规格参数== # 工作电压:3.3v - 5v # 工作电流:≥20mA # 工作温度:-10℃ ~ +50℃ # 检测距离:3 - 35cm # IO接口:3线制接口(-/+/S/) # 输出信号:TTL电平(有障碍物低电平,无障碍物高电平) # 调节方式:电阻式调节 # 板载指示灯:红色LED # 有效角度:35° # 模块尺寸:38mm×25mm # 固定孔尺寸:18mm @ M3 # 模块重量:9g * 产品尺寸图: [[文件:size003.jpg|500px|缩略图|居中]] ==接口定义== * S(反射信号输出):如果没有检测到物体,则S端口保持高电平;若检测到物体,则S端口置低。<br/> * +:接外部供电的Vcc。<br/> * -:接外部供电的GND。<br/> [[文件:02S003A02.png|500px|有框|居中]] #调节距离电位器用于调整传感器探测的距离,当用户需要调整探测距离时,用螺丝刀调整电位器,按图片摆放传感器时,电位计顺时针方向旋转是将探测距离减小,相反方向旋转探测距离增大。<br/> #频率调节电位器:用于产生38KHz频率的方波。正常情况下,在出厂前将阻值调好,无需用户调节。但由于外界环境的不同或振动,出现了接收不到反射信号的情况,这时用户可以对电位器进行微调,直到有障碍物时能收到信号,指示灯(LED)点亮即可。<br/> ==使用方法(Arduino)== ===工作原理=== 红外避障传感器利用红外反射来检测前方是否有障碍物,但是由于黑色物体会吸收红外线,所以不能使用红外避障传感器来检测黑色障碍物,模块包括红外发射端与红外接收端,红外避障传感器工作时,由发射端发射红外信号,接收端接收由物体反射回的红外信号,在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去的红外线因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失;如果有障碍物在检测范围内,红外信号将被反射回传感器的接收端。传感器检测到返回信号后,就能正确判定前方有障碍物,并将信号传送到控制器的相应引脚。 ===编程原理=== 避障传感器共有三个引脚,分别是 GND、Vcc、S,实际应用时,可以将信号输出接口(S)接在 Arduino UNO 的一个数字引脚,例如 D2 引脚,同时利用数字引脚 13 自带的 LED。 * 当避障传感器检测到有障碍物时,输出为低电平,板载指示灯 LED 和 UNO 控制器 D13 引脚指示灯亮 * 当避障传感器没有检测到障碍物时,两个指示灯均熄灭。 ===实验接线图=== [[文件:02S003A03.png|700px|有框|居中]] ===Arduino 例子程序=== <pre style='color:blue'> int bizhangPin = 2;//定义避障传感器接口 int ledPin = 13; //定义 LED 接口 int buttonState = 0; void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT);//定义 LED 为输出模式 pinMode(bizhangPin, INPUT);//定义避障传感器为输入模式 } void loop() { buttonState = digitalRead(bizhangPin);//读取避障传感器的值并赋给buttonState if (buttonState == LOW) { digitalWrite(ledPin, HIGH);//前方有障碍物时,LED亮 } else { digitalWrite(ledPin, LOW); } } </pre> ===在线云编程例程=== 奥松在线云编程系统地址:http://www.alscode.cn/index.html [[文件:urf020202.png|500px|缩略图|居中]] ===程序效果=== # 按照连接图,将模块与UNO控制器正确连接,切勿接错; # 此时指示灯灭,相应输出端(S)输出TTL高电平; # 将避障模块的红外探头对准墙壁或其他障碍物,距离为3 - 35cm厘米以内,此时指示灯亮,相应输出端(S)输出TTL低电平; ==使用方法(Picoboard)== ===使用硬件=== * Picoboard 传感器扩展板 * 1个 * 7.4V 1300mAh 锂电池 * 1个 * 3P 传感器连接线 * 1条 * 面包板 * 1个 * 实验跳线若干 * UBEC 3A 稳压模块 * 1个 * 蓝色拨动开关 * 1个 ===硬件连接=== * 避障传感器 “+” 连接 电源“+” * 避障传感器 “-” 连接 电源 “-” 和 Picoboard A 口鳄鱼夹线 * 避障传感器 “S” 连接 跳线 - Picoboard A 口鳄鱼夹线 [[文件:02S003A20.png|600px|缩略图|居中]] ===示例代码=== [[文件:02S002A21.png|400px|缩略图|居中]] ===例程效果=== 点击“绿旗”之后,程序循环运行,角色说出目前检测到的 A 口值,当 A 口检测值等于 100 时,即前方没有障碍时,角色移动 10 步,但是碰到舞台边缘的时候就会反弹。 ==使用方法(Raspberry Pi)== ===使用硬件=== * Raspberry Pi 全家福套件 * 1套 * Raspberry Pi GPIO 扩展板 * 1个 * 40P 排线 * 1个 * 杜邦线 * 1条'' * 实验跳线若干 ===硬件连接=== * 避障传感器 “+” 连接 Raspberry Pi GPIO 5V * 避障传感器 “-” 连接 Raspberry Pi GPIO GND * 避障传感器 “S” 连接 Raspberry Pi GPIO18 [[文件:02S003A30.png|600px|缩略图|居中]] ===实例代码=== <pre style='color:blue'>#! /usr/bin/python import RPi.GPIO as GPIO import time B = 18 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(B,GPIO.IN) try: while True: if(GPIO.input(B) == 0): print "Obstacle" time.sleep(1) if(GPIO.input(B) == 1): print "No barrier" time.sleep(1) except KeyboardInterrupt: pass GPIO.cleanup() </pre> ===程序效果=== 使用 Xshell 登陆到树莓派控制器,当传感器前方有障碍时打印:Obstacle,当前方没有障碍时打印:No barrier [[文件:02S002A32.png|600px|缩略图|居中]] ==视频演示== [[File:hong wai bi zhang 01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTEzMTUxMzE2.html?from=y1.7-2]] [[File:bi zhang 03.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XODkwMzEyNDQ4.html?from=y1.7-2]] <br/> ==产品相关推荐== [[文件:erweima.png|230px|无框|右]] ===资料下载=== 例程下载链接: https://pan.baidu.com/s/1kC2BhOmkBf95BA_0Xskv0g 提取码:vm9e ===产品购买地址=== [http://www.alsrobot.cn/goods-41.html Mini红外避障传感器] ===周边产品推荐=== [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.22.huQzup&id=3310237117 光电传感器固定架]<br/> ===相关问题解答=== [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5469&highlight=%E9%81%BF%E9%9A%9C 如何使用红外避障模块?]<br/> ===相关学习资料=== [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4178&fromuid=10780 视频:避障传感器模拟避障小车]<br/> [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=302&fromuid=10780 浅析AS-4WD寻线避障轮式机器人---组装与调试]<br/> [http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>
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