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[[文件:RB-01C071.jpg|500px|缩略图|右]] ==产品概述== RoboClaw是一种高效、多用途、双通道的同步可再生电机控制器。随着工作模式的不同,在6-34V电压作用下,它能够驱动两刷直流电机在15A电流下连续运转,允许两倍的峰值电流流过。 RoboClaw的特点是具有双正交解码能力。内建的PID程序能够实现闭环控制、速度保持。甚至是负载变化、编码器数值与速度都可以通过外部微控制器直接从RoboClaw读取。在闭环位置控制的情况下,也可获得到模拟量反馈。 ==规格参数== # 工作电压:6V到34V的驱动电压 # 工作电流:5A到60A的连续电流输出(依赖控制模式) # 产品尺寸:5.2cm×7.4cm # 产品重量:59g # 当电机电流在额定电流的1倍到2倍之间时,会自动限制电流来降低占空比 # 三种通信或控制模式 # PID双闭环控制 # 与终端快速连接/断开 # 通过板载按键配置 # 反馈制动 # 允许高速情况下的变向 # 跳线选择5V BEC # 电源检测与过放电下的低电压掉电保护 # 两刷电机的单双向控制 ==接口介绍== [[文件:RB-01C0681.jpg|700px|缩略图|居中]] * A:散热器 * B:稳定器 * C:主电池输入 * D:电机1频道 * E:电机2频道 * F:BEC 3A电路 * G:设置按钮 * H:逻辑电压源/选择标题 * I:编码器输入 * J:控制器的输入 * K:USB连接器minib(可选) ==使用方法== ===设置说明=== 串口包序列需要一个唯一的地址。有多达8个可用的地址,相同的RS232端口。有8个模式7至14。每一种模式独特的地址。地址是通过设置所需的模式,模式与地址的对应关系如下: [[文件:RB-01C06702.png|700px|缩略图|居中]] 串行传输速率设置,当在串行模式下,可以将波特率改为四种不同的模式,下表中的设置。这些设置使用的设置按钮 [[文件:RB-01C06703.png|700px|缩略图|居中]] ===连接示意图=== [[文件:RB-01C06701.png|700px|缩略图|居中]] ===例子程序=== 将地址模式设为 7,波特率传输模式设为3。 <pre style='color:blue'> #include "BMSerial.h" #include "RoboClaw.h" #define address 0x80 RoboClaw roboclaw(5,6,10000); void setup() { roboclaw.begin(19200); } void loop() { roboclaw.ForwardM1(address,64); //Cmd 0 roboclaw.BackwardM2(address,64); //Cmd 5 delay(2000); roboclaw.BackwardM1(address,64); //Cmd 1 roboclaw.ForwardM2(address,64); //Cmd 6 delay(2000); roboclaw.ForwardBackwardM1(address,96); //Cmd 6 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,32); //Cmd 7 delay(2000); roboclaw.ForwardBackwardM1(address,32); //Cmd 6 roboclaw.ForwardBackwardM2(address,96); //Cmd 7 delay(2000); //stop motors roboclaw.ForwardBackwardM1(address,0); roboclaw.ForwardBackwardM2(address,0); delay(10000); roboclaw.ForwardMixed(address, 64); //Cmd 8 delay(2000); roboclaw.BackwardMixed(address, 64); //Cmd 9 delay(2000); roboclaw.TurnRightMixed(address, 64); //Cmd 10 delay(2000); roboclaw.TurnLeftMixed(address, 64); //Cmd 11 delay(2000); roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 32); //Cmd 12 delay(2000); roboclaw.ForwardBackwardMixed(address, 96); //Cmd 12 delay(2000); roboclaw.LeftRightMixed(address, 32); //Cmd 13 delay(2000); roboclaw.LeftRightMixed(address, 96); //Cmd 13 delay(2000); //stop motors roboclaw.ForwardMixed(address, 0); delay(10000); } </pre> ===程序效果=== 驱动一个2电机4轮机器人方向运动,停止,前进,左转,然后右转。 ==产品相关推荐== [[文件:erweima.png|230px|无框|右]] === 产品资料 === 下载链接:https://pan.baidu.com/s/1Q0y8-DISCkAquvChnhpGwA 提取码:cjxq ===产品购买地址=== [http://www.alsrobot.cn/goods-631.html RoboClaw 2x15A电机驱动板]<br/> ===周边产品推荐=== [http://www.alsrobot.cn/goods-47.html 双H桥直流电机驱动板]<br/> [http://www.alsrobot.cn/goods-530.html RoboClaw 2x30A电机驱动板]<br/> [http://www.alsrobot.cn/goods-529.html RoboClaw 2x5A电机驱动板 (V4)]<br/> [http://www.alsrobot.cn/goods-503.html 双路大功率直流电机驱动扩展板 VNH5019 美国Pololu原装]<br/> ===相关问题解答=== [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5465&fromuid=10780 Roboclaw电机驱动板驱动电机不转问题] ===相关学习资料=== [https://www.pololu.com/product/2395/resources RoboClaw 2×15 A电机控制器相关资料]<br/> [http://downloads.ionmc.com/docs/roboclaw_user_manual.pdf RoboClaw 2×15 A电机控制器官方使用手册]<br/> [http://downloads.ionmc.com/code/arduino.zip RoboClaw 电机驱动板库文件下载地址]<br/> [http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>
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