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[[文件:RB13K07401.png|500px|有框|右]] ==产品概述== 哈尔滨奥松机器人科技有限公司最新推出的AS-4WD寻线避障移动机器人套件是自主研发并生产的一款机器人套件。该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物,可实现自动导引和避障功能,AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线,使用Mini红外避障传感器感知障碍物。 ==产品清单== [[文件:RB13K07402.png|600px|有框|居中]] ==配件参数== ===直流减速电机(1:48)=== # 驱动电机齿轮箱减速比:1:48 # 无负载转速(3V):168RPM # 无负载转速(6V):300RPM # 无负载时电流(3V):90mA # 无负载时电流(6V):100mA # 扭矩大小 (3V): 0.04N.m # 扭矩大小 (6V): 0.08N.m # 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高) # 重量大小: 约30g ===电控部分资料=== ====Carduino UNO控制器==== [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C076)CarDuino_UNO_R3%EF%BC%88%E7%9B%B4%E6%8F%92%E8%8A%AF%E7%89%87%EF%BC%89 Carduino UNO相关资料及使用方法]<br/> ====双H桥电机驱动板==== [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C025)%E5%8F%8CH%E6%A1%A5%E7%9B%B4%E6%B5%81%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF 双H桥电机驱动板相关资料及使用方法]<br/> ====Mini红外寻线传感器==== [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S002)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E5%AF%BB%E7%BA%BF%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini红外寻线传感器相关资料及使用方法]<br/> ====Mini红外避障传感器==== [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-02S003)Mini%E7%BA%A2%E5%A4%96%E9%81%BF%E9%9A%9C%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8 Mini红外避障传感器相关资料及使用方法]<br/> ====传感器扩展板==== [http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-01C015)Arduino_%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8%E6%89%A9%E5%B1%95%E6%9D%BFv5.0#.E8.B4.AD.E4.B9.B0.E5.9C.B0.E5.9D.80 V5.0传感器扩展板相关资料及使用方法]<br/> ==安装步骤== ===步骤1:充电接口拨动开关连接线制作=== [http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-06L012)%E7%94%B5%E6%BA%90%E5%85%85%E7%94%B5%E6%8E%A5%E5%8F%A3%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E7%BA%BF 充电接口拨动开关连接线制作步骤详解]<br/> ===平台安装步骤=== ====步骤1:平台侧板电机安装==== 两侧电机安装相同,注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好,套上热缩管加热塑封。<br/> 使用零件:平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个<br/> [[文件:RB13K07403.png|500px|有框|居中]] ====步骤2:平台底板安装==== 使用零件:步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个 [[文件:RB13K07404.png|500px|有框|居中]] ====步骤3:双H桥电机驱动板安装==== 驱动板安装方向随意,注意同侧电机接线方向顺序,保证同侧电机转向是相同的。<br/> 使用零件:步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个<br/> [[文件:RB13K07405.png|500px|有框|居中]] ====步骤4:电池盒安装==== 电池盒可用双面胶固定,后轮电机接线需插入杜邦线帽,接入步进电机接口<br/> 使用零件:电池盒*1个或锂电池*1块 [[文件:RB13K07406.png|500px|有框|居中|电池盒固定位置]] [[文件:RB13K07414.png|500px|有框|居中|锂电池固定位置]] ====步骤5:4WD端板安装==== 使用零件:4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个<br/> [[文件:RB13K07407.png|500px|有框|居中|]] ====步骤6:充电接口、拨动开关安装==== 使用零件:步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板<br/> [[文件:RB13K07408.png|500px|有框|居中|]] ====步骤7:Carduino UNO控制器安装==== 使用零件:步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个<br/> [[文件:RB13K07409.png|500px|有框|居中|]] ====步骤8:避障传感器安装==== 使用零件:M3*20尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个、避障传感器*3个<br/> [[文件:RB13K07410.png|500px|有框|居中|]] ====步骤9:寻线传感器安装==== 使用零件:寻线传感器*5个、M3*8螺丝*5个、M3六角螺母*5个、步骤5中的组合体*1套<br/> [[文件:RB13K07411.png|500px|有框|居中|]] ====步骤10:4WD上板安装==== 使用零件:4WD平台上板*1个、步骤9中的组合体*1套<br/> [[文件:RB13K07412.png|500px|有框|居中|]] ====步骤11:4WD轮子安装==== 使用零件:步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个<br/> [[文件:RB13K07413.png|500px|有框|居中|]] ====步骤12:V5.0传感器扩展板插入==== 使用零件:V5.0传感器扩展板*1个、步骤11中安装好的平台*1套<br/> [[文件:RB13K07415.png|500px|有框|居中|]] ==整机测试== ===接线说明=== 接线图:<br/> [[文件:RB13K07416.png|500px|有框|居中]] 接线说明:<br/> * 数字口5→接双H 桥驱动板的EB * 数字口6→接双H 桥驱动板的I4 * 数字口7→接双H 桥驱动板的I3 * 数字口8→接双H 桥驱动板的I1 * 数字口9→接双H 桥驱动板的I2 * 数字口10→接双H 桥驱动板的EA * 寻线传感器从左至右依次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口11、数字口12。 * 左侧避障传感器接模拟口2、中间避障传感器接模拟口1、右侧避障传感器接模拟口0。 ===例子程序=== <pre style="color:blue"> void setup() { /*MsTimer2::set(1000, flash); // 500ms period MsTimer2::start(); counterStart();*/ pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口 pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); pinMode(7,OUTPUT); pinMode(11,INPUT); pinMode(12,INPUT); pinMode(14,INPUT); pinMode(2,INPUT); pinMode(3,INPUT); pinMode(4,INPUT); } /*void counterStart() { TCCR1A=0; TCCR1B=0; TCNT1=0; TCCR1B = TCCR1B | 7; } */ void qianjin()//前进 { digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,300); digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转 digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转 digitalWrite(6,LOW); } void zuozhuan()// { digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,100); digitalWrite(6,LOW);//使直流电机(右)逆时针转 digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转 digitalWrite(9,LOW); } void youzhuan()// { digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度 digitalWrite(5,100); digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转 digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(8,LOW);//使直流电机(左)顺时针转 digitalWrite(9,HIGH); } void tingzhi()//停止 { digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)制动 digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)制动 digitalWrite(9,HIGH); } void houtui(int a) { analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,a); digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机(右)逆时针转 digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(9,LOW);//使直流电机(左)顺时针转 digitalWrite(8,HIGH); } void loop() { int r,m,l;//定义寻线传感器接口 r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口 m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口 l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口 int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口 r1=digitalRead(A1);//定义右侧避障接口 m1=digitalRead(11);//定义中间避障接口 l1=digitalRead(12);//定义左侧避障接口 if(l==HIGH || m==HIGH || r==HIGH)//判断是否有黑线 有则继续 { if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH) qianjin(); if(l==LOW && m==HIGH && r==LOW) qianjin(); if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) { zuozhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH) { youzhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW) { zuozhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH) { youzhuan(); delay(400); tingzhi(); delay(80); } } if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)//判断是否有障碍 有则继续 { if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH) qianjin(); if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH) { houtui(200); delay(400); zuozhuan(); delay(300); } if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW) youzhuan(); if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH) zuozhuan(); if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW) youzhuan(); if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH) zuozhuan(); if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW) { houtui(200); delay(400); youzhuan(); delay(300); } } } </pre> ==视频演示== [[File:4wd xun xian01.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html?from=y1.7-2]] [[File:4wd xun xian02.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html?from=y1.7-2]] <br/> ==产品相关推荐== [[文件:erweima.png|230px|无框|右]] ===产品购买地址=== [https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-3667083713.24.LNYi9p&id=37406674173 AS-4WD寻线避障移动机器人平台]<br/> ===周边产品推荐=== [http://www.alsrobot.cn/goods-407.html Arduino 4WD铝合金移动平台车灯套件]<br/> [http://www.alsrobot.cn/goods-185.html Arduino 光电码盘 光电测速传感器]<br/> ===相关问题解答=== [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4875&highlight=4WD AS-4WD 碰撞机器人如何安装]<br/> [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5473&fromuid=10780 4wd 红外线巡线壁障车调试助手没有反应]<br/> ===相关学习资料=== [http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3953&fromuid=10780 视频:机器人调试助手无线操控AS-4WD轮式机器人]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk0NDE2.html 视频:Arduino-4WD移动机器人寻线功能演示]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjkyNDM2.html 视频:Arduino-4WD移动机器人碰撞功能演示]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwMjk4MjU2.html 视频:Arduino-4WD移动机器人追光功能演示]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XMjgwNTg5NTI4.html 视频:Arduino-4WD移动机器人寻线与避障功能演示]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XMzQyNzk2MzM2.html 视频:Arduino-4WD移动机器人侦测避障功能演示]<br/> [http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2MDY0MDg=.html?from=y1.7-2 视频:直流减速电机驱动实例]<br/> [http://www.makerspace.cn/portal.php 奥松机器人技术论坛]<br/>
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