(RB-13K079)AS-4WD超声波手势操控机器人

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2015年9月28日 (一) 10:05Arduino77讨论 | 贡献的版本

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目录

产品概述

超声波作为智能车避障的一种重要手段,以其避障实现便,计算简单,易于做时控制,测量精度也能达到实用的要求,在未来汽车智能化进程中必将得到广泛。AS-4WD 超声波手势操控机器人采用4个RB-URF02 超声波传感器,对小车的方向进行控制,并使用蓝牙模块进行无线通信,实现无线控制4WD平台,本产品使用Carduino UNO控制器,此平台设计可以配合各个版本Arduino,例如:Arduino Due、Arduino Mega2560等,同样适合于树莓派控制器,为开发带来便利。产品为全铝合金车体,结实耐用,四个马达7.2V电压独立驱动,动力强劲,结构合理,便于扩展;独立散件包装,让您完全体验DIY的乐趣。

产品清单

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技术参数

平台参数

  1. 车轮直径:65mm
  2. 车轮宽度:26mm
  3. 平台长度:206mm
  4. 平台宽度:200mm
  5. 平台高度:65mm
  6. 平台重量:620g
  7. 底盘距地面距离:13mm

平台尺寸图

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直流减速电机(1:48)

  1. 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
  2. 无负载转速(3V):168RPM
  3. 无负载转速(6V):300RPM
  4. 无负载时电流(3V):90mA
  5. 无负载时电流(6V):100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
  9. 重量大小: 约30g

电控部分资料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相关资料及使用方法

双H桥电机驱动板

双H桥电机驱动板相关资料及使用方法

传感器扩展板

V5.0传感器扩展板相关资料及使用方法

大按钮模块

按压式大按钮模块相关资料及使用方法

蓝牙模块

RB无线蓝牙模块相关资料及使用方法

超声波传感器

超声波传感器相关资料及使用方法

安装步骤

步骤1:充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

平台安装步骤

步骤1:平台侧板电机安装

两侧电机安装相同,注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好,套上热缩管加热塑封。
使用零件:平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个

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步骤2:平台底板安装

使用零件:步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

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步骤3:双H桥电机驱动板安装

驱动板安装方向随意,注意同侧电机接线方向顺序,保证同侧电机转向是相同的。
使用零件:步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

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步骤4:电池盒安装

电池盒可用双面胶固定,后轮电机接线需插入杜邦线帽,接入步进电机接口
使用零件:电池盒*1个或锂电池*1块

电池盒固定位置
锂电池固定位置

步骤5:4WD端板安装

使用零件:4WD端板*2个、步骤4中的组合体、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

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步骤6:充电接口、拨动开关安装

使用零件:步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板

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步骤7:Carduino UNO控制器安装

使用零件:步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个

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步骤8:4WD上板安装

使用零件:4WD平台上板*1个、步骤5中的组合体*1套、M3*6螺丝*4个

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步骤9:4WD轮子安装

使用零件:步骤8中的组合体*1套、4WD轮子*4个

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步骤10:V5.0传感器扩展板插入

使用零件:V5.0传感器扩展板*1个、步骤9中安装好的平台*1套

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步骤11:蓝牙模块插入

注意:蓝牙模块插入前要对控制器进行程序上传,若插上蓝牙模块进行程序上传操作,会造成程序上传不成功问题。
使用零件:步骤10中的组合体*1套、蓝牙模块*1个

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整机测试

接线说明

  • 数字口2→接超声波
  • 数字口10→接RB-421舵机
  • 数字口5→接双H桥驱动板的EB
  • 数字口6→接双H桥驱动板的I4
  • 数字口7→接双H桥驱动板的I3
  • 数字口8→接双H桥驱动板的I1
  • 数字口9→接双H桥驱动板的I2
  • 数字口11→接双H桥驱动板的EA

方向盘端制作

使用零件

  • Carduino UNO 控制器*1个
  • Arduino传感器扩展板 V5.0*1个
  • 超声波传感器*4
  • 大按钮模块*1
  • 蓝牙模块*1
  • 3P杜邦线*5

制作步骤

1.盘体制作:首先我们截取一块边长为20cm左右的正方形雪弗板(材料可自行选取)。
2.大按钮模块固定:用螺丝将大按钮模块固定在雪弗板的中间位置用来启动方向盘。
3.超声波传感器固定:分别用螺丝将4个超声波传感器固定在雪弗板的4个直角上,用来识别手势,超声波与大按钮模块摆放如下图所示,也可根据实际情况去摆放,一定要标明方向。

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方向盘接线

超声波传感器采用单线模式

  • UP超声波传感器接数字口2,用于识别前进的手势。
  • Down超声波传感器接数字口3,用于识别后退的手势。
  • Left超声波传感器接数字口4,用于识别左转手势。
  • Right超声波传感器接数字口5,用于识别右转手势。
  • 大按钮模块接数字口6,用于启动方向盘。

测试程序