“(RB-13K074)AS-4WD寻线避障移动机器人”的版本间的差异

2016年6月2日 (四) 17:10的最后版本

产品概述

哈尔滨奥松机器人科技有限公司最新推出的AS-4WD寻线避障移动机器人套件是自主研发并生产的一款机器人套件。该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。

产品清单

配件参数

直流减速电机（1：48）

驱动电机齿轮箱减速比：1:48
无负载转速（3V）：168RPM
无负载转速（6V）：300RPM
无负载时电流（3V）：90mA
无负载时电流（6V）：100mA
扭矩大小 (3V): 0.04N.m
扭矩大小 (6V): 0.08N.m
尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
重量大小: 约30g

电控部分资料

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

平台安装步骤

步骤1：平台侧板电机安装

两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。
使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个

步骤2：平台底板安装

使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

步骤3：双H桥电机驱动板安装

驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。
使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

步骤4：电池盒安装

电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口
使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块

电池盒固定位置

锂电池固定位置

步骤5：4WD端板安装

使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

步骤6：充电接口、拨动开关安装

使用零件：步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板

步骤7：Carduino UNO控制器安装

使用零件：步骤6中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个

步骤8：避障传感器安装

使用零件：M3*20尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个、避障传感器*3个

步骤9：寻线传感器安装

使用零件：寻线传感器*5个、M3*8螺丝*5个、M3六角螺母*5个、步骤5中的组合体*1套

步骤10：4WD上板安装

使用零件：4WD平台上板*1个、步骤9中的组合体*1套

步骤11：4WD轮子安装

使用零件：步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个

步骤12：V5.0传感器扩展板插入

使用零件：V5.0传感器扩展板*1个、步骤11中安装好的平台*1套

整机测试

接线说明

接线图：

接线说明：

数字口5→接双H 桥驱动板的EB
数字口6→接双H 桥驱动板的I4
数字口7→接双H 桥驱动板的I3
数字口8→接双H 桥驱动板的I1
数字口9→接双H 桥驱动板的I2
数字口10→接双H 桥驱动板的EA
寻线传感器从左至右依次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口11、数字口12。
左侧避障传感器接模拟口2、中间避障传感器接模拟口1、右侧避障传感器接模拟口0。

例子程序

void setup()
{
  
  /*MsTimer2::set(1000, flash); // 500ms period
  MsTimer2::start();
  counterStart();*/
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
  
}
/*void counterStart()
{
  TCCR1A=0;                       
  TCCR1B=0;                
  TCNT1=0;                     
  TCCR1B = TCCR1B | 7; 
}
*/
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300); 
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void zuozhuan()// 
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
     
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(A1);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(11);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(12);//定义左侧避障接口
   

   if(l==HIGH || m==HIGH || r==HIGH)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==LOW && m==HIGH && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
      {
         zuozhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
      {
         youzhuan();
         delay(400);
         tingzhi();
         delay(80);
      } 
    }
    if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)//判断是否有障碍 有则继续
    {
       if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
       qianjin();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
      {
         houtui(200);
         delay(400);
         zuozhuan();
         delay(300);
      }
      if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
      youzhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
      zuozhuan();
      if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        youzhuan();
        delay(300);
      }
    }
}

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