“(RB-13K075)AS-4WD铝合金自主碰撞机器人套件”的版本间的差异

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==例子程序==
 
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首先将固定在平台左侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D4接口，平台右侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D11引脚，程序上传到Carduino UNO控制器后，平台既可以实现自主碰撞的功能。<br/>
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void setup()
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void youzhuan(int b)//右转
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    analogWrite(10,b);//输入模拟值进行设定速度
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    digitalWrite(9,HIGH);
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    digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
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    digitalWrite(9,LOW);
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    digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
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    digitalWrite(6,LOW);
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    digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
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    digitalWrite(9,LOW);
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        houtui(100);
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        youzhuan(200);
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    if(m==LOW  && r==HIGH  )
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==视频演示==
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2015年10月21日 (三) 13:20的最后版本

RB-13K07501.png

目录

产品概述

由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的AS-4WD自主碰撞机器人套件，该款机器人使用碰撞传感器感，碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号，以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同，其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理，从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。

产品清单

RB-13K07502.png

配件参数

直流减速电机（1：48）

  1. 驱动电机齿轮箱减速比：1:48
  2. 无负载转速（3V）：168RPM
  3. 无负载转速（6V）：300RPM
  4. 无负载时电流（3V）：90mA
  5. 无负载时电流（6V）：100mA
  6. 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
  7. 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
  8. 尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
  9. 重量大小: 约30g

电控部分资料

Carduino UNO控制器

Carduino UNO相关资料及使用方法

双H桥电机驱动板

双H桥电机驱动板相关资料及使用方法

碰撞传感器

碰撞传感器相关资料及使用方法

传感器扩展板

V5.0传感器扩展板相关资料及使用方法

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

例子程序

首先将固定在平台左侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D4接口，平台右侧的碰撞开关接在V5.0传感器扩展板的D11引脚，程序上传到Carduino UNO控制器后，平台既可以实现自主碰撞的功能。

void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定义I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定义EA(PWM调速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定义EB(PWM调速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定义I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定义I3接口
  pinMode(4,INPUT);//定义左侧碰撞
  pinMode(11,INPUT);//定义右侧碰撞

}
void qianjin(int a)//前进
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void youzhuan(int b)//右转
{
     analogWrite(10,b);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,b);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);

}
void zuozhuan(int c)//左转
{
     analogWrite(10,c);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,c);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);

}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）停转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）停转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int d)//后退
{
     analogWrite(10,d);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,d);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
    int r,m,l;
    r=digitalRead(11);//右侧碰撞开关
    m=digitalRead(4);//左侧碰撞开关
    if(m==LOW && r==LOW)
    qianjin(100);
    if(m==HIGH  && r==HIGH )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==HIGH  && r==LOW )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
    if(m==LOW  && r==HIGH  )
      {
        houtui(100);
        delay(500);
        youzhuan(200);
        delay(300);
      }
}

视频演示

4wd peng zhuang.png



















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AS-4WD铝合金自主碰撞机器人套件

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