查看(RB-13K001)路虎5履带底盘的源代码

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==产品概述==
2014最新推出Arduino 越野履带机器人平台是一款扭力大、低噪声、控制简易、运动灵活、机动性能强劲的机器人底盘。底盘采用带电感的大扭力电机，经过斜齿轮与金属齿组变速后，让机器人拥有充足动力快速越障。底盘稳定性强，橡胶履带富有弹性、减震耐磨性好、抓地摩擦力大，底盘可采用六节5号AA充电电池（充电电池及充电器需加配）供电，非常适合Arduino爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其开发参加全国大学生电子大赛。
==产品清单==
# 底盘主体*1个
# 电池盒(六颗AA电池盒）*1个
# 螺丝刀*1把
# L六角小扳手*1个
# 平台专用润滑油*1包
==技术参数==
# 电机电压:7.2V
# 工作电流：300mA–2.5A
# 电机输出最大扭矩：10Kg*cm
# 减速比例：86.8 ：1
# 爬坡能力：>30°
# 行驶速度：1Km/hr
# 尺寸：245mm×225mm×74mm
==产品尺寸图==
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[[文件:luhudipan3.jpg|600px|有框|居中]]
[[文件:luhudipan4.jpg|600px|有框|居中]]
==相关应用==
===配件清单===
[[文件:luhuxunxian123456.jpg|600px|有框|居中]]

===安装成品图===
路虎五底盘支撑板尺寸图
[[文件:zhichengban.png|600px|有框|居中]]<br/>
路虎五底盘安装成品图
[[文件:luhu5dipananzhuang.jpg|600px|有框|居中]]
===例子程序===
<pre style='color:blue'>
void setup()
{
  pinMode(8,OUTPUT);//定义输入、输出接口
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(11,INPUT);
  pinMode(12,INPUT);
  pinMode(14,INPUT);
  pinMode(2,INPUT);
  pinMode(3,INPUT);
  pinMode(4,INPUT);
}
void qianjin()//前进
{
     digitalWrite(10,300);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,300);
     digitalWrite(9,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(8,LOW);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void zuozhuan()//左转
{
     
     digitalWrite(10,100);//输入数字量进行设定速度
     digitalWrite(5,100);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(7,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void houtui(int a)
{
     analogWrite(10,a);//输入模拟值进行设定速度

     analogWrite(5,a);
     digitalWrite(6,HIGH);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(7,LOW);
     digitalWrite(9,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(8,HIGH);
}
void loop()
{
    int r,m,l;//定义寻线传感器接口
    r=digitalRead(2);//定义右侧寻线接口
    m=digitalRead(3);//定义中间寻线接口
    l=digitalRead(4);//定义左侧寻线接口
    int r1,m1,l1;//定义避障传感器接口
    r1=digitalRead(14);//定义右侧避障接口
    m1=digitalRead(12);//定义中间避障接口
    l1=digitalRead(11);//定义左侧避障接口
    if(l==LOW || m==LOW || r==LOW)//判断是否有黑线 有则继续
    {
      if(l==LOW && m==LOW && r==LOW)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==HIGH)
      qianjin();
      if(l==HIGH && m==LOW && r==LOW) 
    {
       youzhuan();
      delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==LOW && r==HIGH)
    {
      zuozhuan();
     delay(400);
   }
      if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW)
       {
       youzhuan();
     delay(400);
    }
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
     {
      zuozhuan();
      delay(400);
    }
    }
    if(l==HIGH && m==HIGH && r==HIGH)//判断是否有障碍 有则继续
    {
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==HIGH)
    qianjin();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==HIGH)
    {
      houtui(200);
      delay(400);
      zuozhuan();
      delay(300);
    }
    if(l1==HIGH && m1==HIGH && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==HIGH && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==HIGH && m1==LOW && r1==LOW)
    zuozhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==HIGH)
    youzhuan();
    if(l1==LOW && m1==LOW && r1==LOW)
      {
        houtui(200);
        delay(400);
        zuozhuan();
        delay(300);
      }
    }
}
</pre>
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