查看SKU:RB-01C073A 树莓派电机驱动板的源代码

[[文件:rb01c07301.png|500px|有框|右]]
==产品概述==
新版树莓派电机驱动板采用的电路和接口设计，版型符合树莓派2代的设计，与树莓派完美结合。供电电源采用LM2596开关稳压电源，具有更高效率，更大输出电流，更低的发热量等特点。电机驱动板新品采用L293D，更小的封装尺寸，更合理的电路设计。对外接口方面，采用了奥松新一代防插反接口，和奥松的系列传感器模块匹配，更可以直接安装URF02超声波传感器和蓝牙模块，制作树莓派小车更加方便、简洁。如果您想制作树莓派小车，无需东奔西走，奥松机器人配套全都有！
==规格参数==
1.电机驱动输出接口：双路双向直流电机驱动<br/>
2.电源输出接口：7~12V DC<br/>
3.OC输出接口：两路集电极开路输出（25mA，5V电平）<br/>
4.板载指示灯：两个可编程控制LED发光二极管<br/>
5.开关量接口：两路开关量输入/输出（3.3V电平）<br/>
6.UART接口：3.3V电平6Pin串行接口，可直接连接蓝牙模块<br/>
7.I2C接口：5V电平I2C接口，可驳接各类I2C接口模块<br/>
8.超声波模块接口：可直接连接URF02超声波模块<br/>
9.树莓派接口：支持树莓派、树莓派B+、树莓派2等<br/>
10.外形尺寸：56*40mm<br/>

==使用方法==
===接口示意图===
[[文件:rb01c07302.png|700px|有框|居中|树莓派驱动板接口定义]]
[[文件:RaspberryDrive.png|700px|缩略图|居中|树莓派驱动板GPIO接口]]<br/>

===控制引脚说明===
<big>1.电源输入端接入7—12V直流电源，电机驱动板会给树莓派提供5V电源，所以树莓派插接电机驱动板后，只需给驱动板进行供电而树莓派无需额外的电源。<br/>
2.板载 LED1、LED2，对外接口 OC1、OC2 分别是树莓派的 GPIO7、8、22、27 经过 74HC14D 反相器的输出端，OC1、OC2 分别连接一个 LED 模块，使用树莓派的 IO 输出高低电平信号，通过74HC14D 驱动 LED 点亮与熄灭。<br/>
GPIO7 输出高电平，LED1 点亮，输出低电平，LED1 熄灭；<br/>
GPIO8 输出高电平，LED2 点亮，输出低电平，LED2 熄灭；<br/>
GPIO22 输出高电平，OC1 外接 LED 点亮，输出低电平，OC1 外接 LED 熄灭；<br/>
GPIO27 输出高电平，OC2 外接 LED 点亮，输出低电平，OC2 外接 LED 熄灭；<br/>
3.电机A口的使能接 GPIO10，方向控制接 GPIO25，电机B口的使能接 GPIO17，方向控制接 GPIO4，使用树莓派控制引脚可以进行控制电机的启动停止和调速，通过方向引脚控制电机转向。<br/>
* A 口使能 GPIO17 输出高电平，A 口方向 GPIO25 输出高电平，A口电机顺时针旋转；<br/>
* A 口使能 GPIO17 输出高电平，A 口方向 GPIO25 输出低电平，A口电机逆时针旋转；<br/>
* A 口使能 GPIO17 输出低电平，A 口电机停止转动；<br/>
* B 口使能 GPIO10 输出高电平，B 口方向 GPIO4 输出高电平，B口电机顺时针旋转；<br/>
* B 口使能 GPIO10 输出高电平，B 口方向 GPIO4 输出低电平，B口电机逆时针旋转；<br/>
* B 口使能 GPIO10 输出低电平，B 口电机停止转动；<br/>
4.SW1、SW2 接口经过限流电阻后直接连接在树莓派的 GPIO 11、9.在 SW1、GND 之间和 SWD、GND 之间，分别连接一个碰撞开关，GPIO11、9 设置为输入，默认电平为高电平（内部有上拉电阻），当开关闭合时，GPIO 的电平会被拉低。<br/>
5.I2C 接口直接连接到树莓派的I2C引脚（GPIO2 | SDA，GPIO3 | SCL），可以扩展I2C模块。<br/>
6.UART 接口直接连接到树莓派的UART引脚（GPIO14 | TX，GPIO15 | RX），可以扩展UART模块。<br/>
7.URF02（超声波接口）的OUTPUT经过分压直接连接到 GPIO18，INPUT 直接连接到 GPIO23,树莓派的 GPIO23 至高10us以上，然后置低，等待 GPIO18 接收到高电平信号时，高电平结束时停止，计算高电平时间，所测量的距离 = 高电平时间*声速/2。<br/>
</big>

===插接方法===
[[文件:rb01c07303.png|500px|有框|居中|与树莓派控制器的完美配合]]
===基本测试代码===
* 需要在树莓派中新建一个 python 程序文件，然后将代码复制到文件中，保存，但是一定要注意保存的目录是需要记住的。 
* 使用 Putty 登录到 Raspberry Pi 方法可以参考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基础教程汇总]

<pre style='color:blue'>
#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import RPi.GPIO
import time

SW1, SW2=11,9
OC1, OC2=22,27
LED1, LED2=7,8
EA = 10
EB = 17
directionA = 25
directionB = 4

RPi.GPIO.setmode(RPi.GPIO.BCM)

RPi.GPIO.setup(OC1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(OC2, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(EB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionA, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(directionB, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED1, RPi.GPIO.OUT)
RPi.GPIO.setup(LED2, RPi.GPIO.OUT)

RPi.GPIO.setup(SW1, RPi.GPIO.IN)
RPi.GPIO.setup(SW2, RPi.GPIO.IN)

try:
	while True:
		time.sleep(0.01)	
		if (RPi.GPIO.input(SW2) == 1 or RPi.GPIO.input(SW1) == 1):
			RPi.GPIO.output(OC2, False)
			RPi.GPIO.output(LED2,True)
			RPi.GPIO.output(OC1, True)
			RPi.GPIO.output(LED1,False)
			
			RPi.GPIO.output(EA, True)
			RPi.GPIO.output(EB, True)
			RPi.GPIO.output(directionB, False)
			RPi.GPIO.output(directionA, False)
			time.sleep(1)
			RPi.GPIO.output(directionB, True)
			RPi.GPIO.output(directionA, True)
			time.sleep(1)
			
		else:
			RPi.GPIO.output(OC2, True)
			RPi.GPIO.output(LED2,False)
			RPi.GPIO.output(OC1, False)
			RPi.GPIO.output(LED1,True)
			
			RPi.GPIO.output(EA, False)
			RPi.GPIO.output(EB, False)
			
except KeyboardInterrupt:
	pass
	
RPi.GPIO.cleanup()
</pre>

===代码功能===
此代码主要为了功能测试，在代码上传后 LED2 亮起，如果 OC2 外接一个 LED ，也会亮起，电机不会转动。<br/>
按下 SW1 外接的按键或者 SW2 外接的按键，LED2 熄灭，如果 OC2 外接一个 LED ，也会熄灭。LED1 亮起，如果 OC1 外接一个 LED ，也会亮起。

===超声波测试例程===
* [https://www.jianguoyun.com/p/DUaOT54Q59D4BRiT0hc 示例程序下载]
需要将下载的示例程序复制到树莓派的 pi 目录下，可以使用 putty 登录到 Raspberry Pi 控制器，输入命令"cd RB-01C073A Raspberry Pi Motor Driver URF02"进入程序目录，然后输入"sudo python URF02.py"命令来执行程序。
* 使用 Putty 登录到 Raspberry Pi 方法可以参考：[http://www.makerspace.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=5681&extra=page%3D1 Raspberry Pi 基础教程汇总]
* 注意程序中我们使用了一个库文件"botbook_gpio"，库文件可以直接从上面的例子程序下载中获取到，如果不使用库文件或者库文件和程序文件不是在同一个目录下，会造成程序执行失败。

<pre style='color:blue'>
import time
import botbook_gpio as gpio

def readDistanceCm():
	triggerPin = 23	
	echoPin = 18

	v=(331.5+0.6*20) # m/s

	gpio.mode(triggerPin, "out")

	gpio.mode(echoPin, "in")
	gpio.interruptMode(echoPin, "both")

	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
	time.sleep(0.5)

	gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
	time.sleep(1/1000.0/1000.0)
	gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

	t = gpio.pulseInHigh(echoPin) # s

	d = t*v
	d = d/2
	return d*100	# cm

def main():
	while True:
		d = readDistanceCm()
		print "Distance is %.2f cm" % d
		time.sleep(0.5)

if __name__ == "__main__":
	main()

</pre>

===程序效果===
程序执行后，在 Putty 的登录窗口会持续显示出当前超声波检测的前方障碍物距离，单位"cm"，如果要退出程序，可以使用“Ctrl + C”组合键。

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