SKU:RB-13K075 AS-4WD自主碰撞移动机器人

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目录

产品概述

由哈尔滨奥松机器人科技有限公司自主研发并生产的 AS-4WD 自主碰撞机器人套件,该款机器人使用碰撞传感器感,碰撞传感器感应用于检测、判断汽车发生碰撞时的撞击信号,以便及时点爆安全气囊。通常按其功能可分为碰撞信号传感器和碰撞防护传感器两种。防护传感器和碰撞信号传感器的结构原理基本相同,其区别在于设定的减速度阀值有所不同。AS-4WD 自主碰撞机器人基于碰撞传感器简单原理,从而可实现碰撞回转躲避和碰撞探路功能。

产品参数

  1. 产品名称:AS - 4WD 自主碰撞移动机器人
  2. 产品类型:轮式移动机器人
  3. 产品货号:RB - 13K075
  4. 编程软件:Arduino IDE
  5. 基础模块:Starduino UNO R3,传感器扩展板V5.0,双H桥电机驱动板,碰撞传感器
  6. 控制方式:自主编程
  7. 套件供电:7.4V 1300 mAh 锂电池
  8. 重量:2KG

其他配件参数

平台参数

  • 平台长度:206mm
  • 平台宽度:200mm
  • 平台高度:65mm
  • 平台重量:620g

平台尺寸图

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直流减速电机(1:48)

  • 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
  • 额定转速(6V):275±10 rpm
  • 额定转速(7.4V):345±10 rpm
  • 额定电流(6V):180±10 mA
  • 额定电流(7.4V):200±10 mA
  • 最大扭矩(6V):0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
  • 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
  • 重量大小:约30g

电控部分资料

  1. Starduino UNO R3 控制器
  2. 传感器扩展板 V5.0
  3. 双 H 桥电机驱动板
  4. 碰撞传感器

配件清单

  • AS-4WD铝合金移动机器人-银
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  • AS - 4WD 自主碰撞移动机器人平台附件
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安装步骤

内部元件详解(图片标号对应清单序号

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步骤1:焊接部分

电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 4 * 直流减速电机;
  • 4 * 红色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 黑色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 扎带
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2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起

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3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了

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开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 充电接口
  • 拨动开关
  • 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒
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2、如图所示,进行连接线的焊接

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3、如图所示,连接充电接口和拨动开关

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4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒

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注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程,可以点击:充电接口及拨动开关制作方法

步骤2:侧板电机安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 2 * 黄色直流减速电机
  • 1 * 平台侧板
  • 4 * M3 * 25 螺丝
  • 4 * M3 六角螺母
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2、如图所示,将电机安装到侧板 实物安装图:

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RB13K00607.png

3、进行另一侧板电机的安装,如图所示,为两侧电机安装完成效果图

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步骤3:侧板与底板的安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
  • 1 * 平台底板
  • 4 * M3 * 6螺丝
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2、按照下图进行安装 安装实物图:

13K00832.png
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步骤4:电机驱动板的安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 步骤 3 中安装好的零件
  • 1 * 电机驱动板
  • 4 * M3 * 6螺丝
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龙柱
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2、将尼龙柱固定到小车的底板上,位置如下图所示:

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3、安装双H桥驱动板,如图所示:

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步骤5:电机接线

1、如图所示,将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口,黑线连接到电机驱动板的 B 接口

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2、安装完成效果如下图所示

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步骤6:上板充电接口拨动开关安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
  • 平台上板
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2、安装完成效果如图所示

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步骤7:控制器的安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 6 中安装好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 传感器扩展板 V5.0
  • 3 * 尼龙柱 M3 * 10
  • 3 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺丝
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2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱,位置如下图所示:

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3、如图所示,安装 Carduino UNO 控制器

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4、如图所示,插入扩展板

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扩展板插入效果图:

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步骤8:电控部分接线

1、准备如下图所示的材料

  • 2 * 3P 传感器连接线
  • 供电线,红色黑色各一条 * 20cm
  • 平台车体
  • 平台上板
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2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
(1) 双H桥驱动板端接线顺序

  • 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
  • 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
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(2)传感器扩展板端接线顺序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
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(3)完成效果如下图所示,为了布线看起来更加整齐,我们将 3P 线从小车上板的孔穿出

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3、供电部分连接
(1)如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接,充电接口红色导线接到VMS,黑色导线接到GND;将双H桥驱动板输出的5v电源给Arduino控制器供电;

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(2)如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接

13K00850.png

(3)如图所示,将电池安装到电池盒内,电池盒放置到车体里

13K00851.png

本例中使用的是可充电的镍氢电池,也可使用南孚电池给小车进行供电,或其他符合要求的电池进行供电。

步骤9:上板安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 8 中安装完成的零件
  • 4 * M3 * 6 螺丝
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2、安装完成后效果如下图所示

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安装示意图:

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步骤10:碰撞传感器安装

1、准备如下图所示的材料

  • 1 * 端板
  • 2 * 碰撞开关
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2、如图所示,安装碰撞传感器到端板上

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步骤11:前后端板安装

1、准备如下图所示的材料

  • 安装好碰撞传感器的端板
  • 未安装碰撞传感器的端板
  • 步骤 9 中安装完成的零件
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2、如图所示,将端板和车体进行组装

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步骤12:车轮安装

1、准备如下图所示的材料

  • 4 * 车轮
  • 步骤 11 中安装完成的零件
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2、如图所示,安装好小车的车轮

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步骤13:碰撞开关接线

如图所示,将左侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 3 号,将右侧碰撞开关连接到传感器扩展板数字接口 2 号

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例子程序

小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中

将下载到的压缩文件解压到 RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang 文件夹下,解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K075_AS_4WD_pengzhuang — 对应示例,就可以实现代码测试。

/**************************************************************
机器人中文官网: www.alsrobot.cn
目的: 实现小车自主碰撞运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小车通过碰撞传感器实现自主运动的功能
发布时间: 2016-06-24
说明: 若用于商业用途,请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,120);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,120);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,100);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,100);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
 int r,l;
    r=digitalRead(2);//右侧碰撞开关
    l=digitalRead(3);//左侧碰撞开关
    if(l==LOW && r== LOW)
    qianjin();
    if(l==HIGH && r==HIGH )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==HIGH && r==LOW )
      {
        houtui();
        delay(600);
        youzhuan();
        delay(1000);
      }
    if(l==LOW  && r==HIGH)
      {
        houtui();
        delay(600);
        zuozhuan();
        delay(800);
      }
}

视频演示

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