SKU:RB-13K010 AS-4WD轻量型移动机器人

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产品概述

4WD轻量型移动机器人是哈尔滨奥松机器人科技有限公司汲取全国电子大赛获奖选手宝贵经验,自主研发的超轻量型4轮移动动平台。4WD轻量型移动机器人是2WD轻量型移动机器人的升级产品,此款平台可搭载多种控制器、传感器和无线射频模块等,控制器有Arduino控制器、Arduino Mega控制器、32路舵机控制器与双H桥直流电机驱动板等,传感器有寻线传感器、避障传感器、光线传感器、超声波传感器等。4WD车体采用黑色光亮亚克力材料,此种材料重量轻、强度高、不易变形,再加上独特的外形设计,给人以炫酷的感觉。动力输出类型为四轮Mini直流减速电机驱动,为机器人提供更强劲动力,使机器人轻松完成越障、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶轮,具有减震、耐磨、抓地力强等优点,能适应光滑路面和崎岖路面。 这款平台非常适合学生与机器人爱好者使用,可以让你们感受到DIY机器人的无限乐趣!

规格参数

  1. 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
  2. 驱动电机无负载转速:220rpm
  3. 车轮直径:65mm
  4. 车轮宽度:25mm
  5. 平台长度:225mm
  6. 平台宽度:168mm
  7. 平台高度:115mm
  8. 平台重量:500g
  9. 底盘距地面距离:15mm
  • 平台尺寸图
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安装步骤

步骤1:焊接部分

电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 4 * 直流减速电机;
  • 4 * 红色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 黑色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 扎带
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2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起

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3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了

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开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 充电接口
  • 拨动开关
  • 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒
13K00824.png

2、如图所示,进行连接线的焊接

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3、如图所示,连接充电接口和拨动开关

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4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒

13K00827.png

注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程,可以点击:充电接口及拨动开关制作方法

步骤2:电机支架与车下板安装

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步骤3:直流减速电机安装

13K01002.png

步骤4:电池安装

13K01003.png

步骤5:拨动开关与充电接口安装

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步骤6:驱动板安装

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步骤7:控制器安装

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步骤8:上板与中板安装

13K01007.png

步骤9:车体及车轮安装

13K01008.png

例子程序

小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中

将下载到的压缩文件解压到 RB-13K008_AS_4WD 文件夹下,解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 对应示例,就可以实现代码测试。

/**************************************************************
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
目的: 实现小车基本运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小车前进、后退、左转、右转、停止运动的实现
发布时间: 2016-06-18
说明: 若用于商业用途,请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小车循环执行前进、后退、左转、右转、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }
  • 程序效果:小车前进 1 秒,停止 0.5s,后退 1 秒,停止 0.5s,左转 1 秒,停止 0.5s,右转 1 秒停止 1s,循环执行;在视频演示中有小车例程的执行效果。


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