SKU:RB-13K008 AS-4WD铝合金移动机器人-银

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目录

产品概述

Arduino AS-4WD铝合金移动机器人平台是汲取国内外多款移动平台优点于一体,并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及 Arduino 互动教学课程要求,自主研发的全铝合金 4 轮驱动移动机器人平台。
此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等,平台上支撑板设有Arduino UNO 控制器、Arduino MEGA2560控制器、32路舵机控制器固定孔,二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔,除此之外,前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料,此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配,给人以炫酷的感觉。
由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类,所以多款颜色选择,可让您按颜色分队场地上方悬挂摄像头,可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动,特设常用多款直流减速电机固定孔,可依据个人喜好更换电机与轮胎,使机器人轻松完成穿越障碍、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶,具有减震、耐磨、抓地力强等优点,能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合 Arduino 爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用,更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣!

产品参数

  1. 产品名称:AS - 4WD 铝合金移动机器人
  2. 产品类型:轮式机器人
  3. 产品货号:RB - 13K008
  4. 编程软件:无指定编程软件
  5. 基础模块:直流减速电机、平台金属结构支架
  6. 控制方式:直流电源控制/自主编程控制
  7. 额定载重:2kg
  8. 产品尺寸:26 * 20.5 * 7 cm
  9. 重量:0.8kg

配件技术参数

平台参数

  • 平台长度:206mm
  • 平台宽度:200mm
  • 平台高度:65mm
  • 平台重量:620g

平台尺寸图

RB13K00610.png

直流减速电机(1:48)

  • 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
  • 额定转速(6V):275±10 rpm
  • 额定转速(7.4V):345±10 rpm
  • 额定电流(6V):180±10 mA
  • 额定电流(7.4V):200±10 mA
  • 最大扭矩(6V):0.095 Nm
  • 最大扭矩(7.4V):0.11 Nm
  • 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
  • 重量大小:约30g

配件清单

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安装步骤

内部元件详解(图片标号对应清单序号

13K00820.png

步骤1:焊接部分

电机连接线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 4 * 直流减速电机;
  • 4 * 红色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 黑色导线(长度为 15cm);
  • 4 * 扎带
13K00821.png

2、如下图所示,将红黑导线焊接到电机上,并将两个电机连接到一起

13K00822.png

3、如下图所示,分别在两组电机上焊接两条线,为了后续连接到驱动板使用,再将四个电机都捆绑上扎带后,电机部分的焊接就完成了

13K00823.png

开关接口线焊接

1、准备如下图所示的材料

  • 充电接口
  • 拨动开关
  • 连接线(红色 10cm * 1条、红色 15cm * 1条、黑色 15cm * 1条、红色 20cm * 1条、黑色 20cm * 1条)、热缩管、电池盒
13K00824.png

2、如图所示,进行连接线的焊接

13K008251.png

3、如图所示,连接充电接口和拨动开关

13K00826.png

4、如图所示,使用两根较短的线连接电池盒

13K00827.png

注意:本例中小车的供电使用的电池盒,本电池盒需要使用的是 6 节 5 号电池盒,若使用锂电池,焊接的方式是相同的。
更加详细的制作过程,可以点击:充电接口及拨动开关制作方法

步骤2:侧板电机安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 2 * 黄色直流减速电机
  • 1 * 平台侧板
  • 4 * M3 * 25 螺丝
  • 4 * M3 六角螺母
13K00828.png

2、如图所示,将电机安装到侧板 实物安装图:

13K00829.png
RB13K00607.png

3、进行另一侧板电机的安装,如图所示,为两侧电机安装完成效果图

13K00830.png

步骤3:侧板与底板的安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 2 * 步骤 2 中安装好的侧板
  • 1 * 平台底板
  • 4 * M3 * 6螺丝
13K00831.png

2、按照下图进行安装 安装实物图:

13K00832.png
RB13K00602.png

步骤4:电机驱动板的安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 步骤 3 中安装好的零件
  • 1 * 电机驱动板
  • 4 * M3 * 6螺丝
  • 4 * M3 螺母
  • 4 * M3 * 10 尼龙柱
13K00833.png

2、将尼龙柱固定到小车的底板上,位置如下图所示:

13K00834.png

3、安装双H桥驱动板,如图所示:

13K00835.png

步骤5:电机接线

1、如图所示,将两侧电机的红线连接到电机驱动板的 A 接口,黑线连接到电机驱动板的 B 接口

13K00836.png

2、安装完成效果如下图所示

13K00837.png

步骤6:上板充电接口拨动开关安装

1、准备如下图所示的材料:

  • 步骤 1 中做好的充电接口拨动开关连接线
  • 平台上板
13K00838.png

2、安装完成效果如图所示

13K00839.png
RB13K00603.png

步骤7:控制器的安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 6 中安装好的零件
  • Carduino UNO 控制器
  • 传感器扩展板 V5.0
  • 3 * 尼龙柱 M3 * 10
  • 3 * M3 螺母
  • 3 * M3 * 6 螺丝
13K00840.png

2、在小车上支撑板安装控制器的固定尼龙柱,位置如下图所示:

13K00841.png

3、如图所示,安装 Carduino UNO 控制器

13K00842.png

4、如图所示,插入扩展板

13K00843.png

扩展板插入效果图:

13K00844.png

步骤8:电控部分接线

1、准备如下图所示的材料

  • 2 * 3P 传感器连接线
  • 供电线,红色黑色各一条 * 20cm
  • 平台车体
  • 平台上板
13K00845.png

2、如图所示为双H桥驱动板和 Carduino UNO 控制器的接线顺序
(1) 双H桥驱动板端接线顺序

  • 黄色 EA、红色 I2、黑色 I1
  • 黄色 EB、红色 I4、黑色 I1
13K00846.png

(2)传感器扩展板端接线顺序

  • EA - D5、I2 - D6、I1 - D7
  • EB - D10、I4 - D9、I3 - D8
13K00847.png

(3)完成效果如下图所示,为了布线看起来更加整齐,我们将 3P 线从小车上板的孔穿出

13K00848.png

3、供电部分连接
(1)如图所示为双H桥驱动板部分供电线连接,充电接口红色导线接到VMS,黑色导线接到GND;将双H桥驱动板输出的5v电源给Arduino控制器供电;

13K00849.png

(2)如图所示为传感器扩展板 V5.0 供电线连接

13K00850.png

(3)如图所示,将电池安装到电池盒内,电池盒放置到车体里

13K00851.png

本例中使用的是可充电的镍氢电池,也可使用南孚电池给小车进行供电,或其他符合要求的电池进行供电。

步骤9:上板安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 8 中安装完成的零件
  • 4 * M3 * 6 螺丝
13K00852.png

2、安装完成后效果如下图所示

13K00853.png

安装示意图:

RB13K00605.png

步骤10:端板安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 9 中安装完成的零件
  • 8 * M3 * 6 螺丝
  • 2 * 端板
13K00854.png

2、安装完成后,效果如图所示

13K00855.png

安装示意图:

RB13K00604.png

步骤11:车轮安装

1、准备如下图所示的材料

  • 步骤 10 中安装完成的零件
  • 4 * 车轮
13K00856.png

2、安装完成后,效果如图所示

13K00857.png
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例子程序

小车安装完成后,就可以进行基本功能的调试,将下列程序上传到 Carduino 控制器中

将下载到的压缩文件解压到 RB-13K008_AS_4WD 文件夹下,解压的文件夹粘贴到 Arduino IDE 软件的 libraries 文件中(·····\arduino-1.7.6\libraries),启动 Arduino IDE 选择文件 -- 示例 -- RB-13K008_AS_4WD -- 对应示例,就可以实现代码测试。

/**************************************************************
机器人中文官网 www.alsrobot.cn
目的: 实现小车基本运动
目标系统: 基于 Carduino UNO 控制器
应用软件: Arduino 1.7.10
功能描述: 小车前进、后退、左转、右转、停止运动的实现
发布时间: 2016-06-18
说明: 若用于商业用途,请保留此段文字或注明代码来源
哈尔滨奥松机器人科技有限公司保留所有版权
**************************************************************/
#define EA 5
#define I2 6
#define I1 7
#define EB 10
#define I4 9
#define I3 8 
void setup()
{
pinMode(I1,OUTPUT);//定义I1 接口
pinMode(I2,OUTPUT);//定义I2 接口
pinMode(EA,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口
pinMode(EB,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口
pinMode(I4,OUTPUT);//定义I4 接口
pinMode(I3,OUTPUT);//定义I3 接口
}
void qianjin()//前进
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void houtui()//后退
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void youzhuan()//右转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,LOW);
digitalWrite(I3,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,HIGH); 
}

void zuozhuan()//左转
{
analogWrite(EA,180);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(EB,180);
digitalWrite(I2,LOW);//使直流电机运转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机运转
digitalWrite(I4,LOW);
}

void tingzhi()//停止
{
digitalWrite(I2,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I1,HIGH);
digitalWrite(I3,HIGH);//使直流电机停转
digitalWrite(I4,HIGH);
}

void loop()
{
  //小车循环执行前进、后退、左转、右转、停止
  delay(1000);
  qianjin();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  houtui();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  zuozhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(500);
  youzhuan();
  delay(1000);
  tingzhi();
  delay(1000);
      }
  • 程序效果:小车前进 1 秒,停止 0.5s,后退 1 秒,停止 0.5s,左转 1 秒,停止 0.5s,右转 1 秒停止 1s,循环执行;在视频演示中有小车例程的执行效果。

视频演示

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13K00859.png


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